腔镜手术机器人多模态感知与控制系统数据集

精准的多模态感知与控制系统对于实现安全、可靠的机器人辅助手术至关重要。本数据集面向腔镜手术机器人多模态感知与控制系统研发需求，通过系统性算法开发与实验验证产生，旨在评估和验证多模态感知、图像配准、器械分割、交互检测及系统控制等核心模块的性能。数据产生方法包括：设计并实现基于多视角融合网络的手术器械语义分割与器械-组织交互检测算法、基于不连续性假设和分割驱动的图像配准方法、基于时空先验模型的手术场景高保真快速重建方法，以及完整的腔镜手术机器人控制系统。在搭载NVIDIA RTX A6000 GPU的高性能计算平台上完成算法开发与仿真验证，并通过大型动物（猪）肝切除术实验验证了整机系统的安全性与有效性。