pick_place_fixed

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察状态的数据。数据集结构包括多个parquet文件，记录了机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集总共有9个episodes，2682帧，1个任务，视频和数据文件大小分别为200MB和100MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_fixed
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 9
• 总帧数: 2682
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:9)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含的关节位置与动作特征相同。
• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]