so101_airbag_bluebox_parallel

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与感知任务。数据集包含40个总集数，共6489帧数据，帧率为15fps。数据特征包括动作和观察状态：动作状态由六个关节位置组成（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观察状态同样包含这六个关节位置，并额外集成头部和腕部摄像头采集的视频数据，视频分辨率为480x640，3通道，采用av1编码格式。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集仅包含训练集，涵盖全部40个集，适用于机器人学习模型的训练。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed for robot control and perception tasks. It consists of 40 episodes with a total of 6489 frames at a frame rate of 15fps. The data features include actions and observations: actions are composed of six joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), while observations also include these six joint positions and are enhanced with video data captured from head and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and encoded in av1 format. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset only includes a training set covering all 40 episodes, suitable for training robot learning models.

原始信息汇总

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数据集概述：so101_airbag_bluebox_parallel

基本信息

• 数据集名称: so101_airbag_bluebox_parallel
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 6489
• 任务数: 1
• 采集帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部 40 个片段均用于训练 (train: 0:40)
• 数据格式: Parquet 文件 (行为数据) 和 MP4 视频文件 (图像数据)

数据集特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	说明
action	float32 (6维)	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32 (6维)	机器人观察到的状态，内容与动作指令相同，为6个关节位置。
observation.images.head	视频 (480x640x3)	机器人头部摄像头获取的图像，编码为AV1，帧率15FPS。
observation.images.wrist	视频 (480x640x3)	机器人腕部摄像头获取的图像，编码为AV1，帧率15FPS。
timestamp	float32	时间戳。
frame_index	int64	帧索引。
episode_index	int64	片段索引。
index	int64	总体索引。
task_index	int64	任务索引。

机器人类型

• 机器人型号: so_follower