banana_red1

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人控制任务设计。数据集包含20个episodes，总计8099个frames，数据以parquet文件格式存储。特征包括动作（action，如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（observation.state，与动作相同的关节位置）、前视图像（observation.images.front，分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The dataset contains 20 episodes, totaling 8099 frames, with data stored in parquet file format. Features include actions (action, such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (observation.state, joint positions same as actions), front-view images (observation.images.front, RGB video with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：banana_red1

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，使用 LeRobot 工具创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 主页： [待补充]
• 论文： [待补充]
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 配置： default（数据文件路径：data/*/*.parquet）

数据集结构与规模

指标	数值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数 (episodes)	20
总帧数 (frames)	8099
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据分割	训练集 (train): 片段 0 至 19（共20个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

引用格式（BibTeX）待补充。