dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.2.0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含与机器人关节位置、速度、力矩、末端执行器姿态相关的各种特征，以及来自前部和腕部摄像头的图像。数据以分块形式组织，存储为parquet文件，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： dAgger_bin_pick_pack_coffee_capsules_1.2.0
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 40
• 总帧数： 11595
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： arx5_follower
• 数据分割： 训练集（0:40）

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• action.pos： 7维浮点数组，表示关节位置。
• action.velocity： 7维浮点数组，表示关节速度。
• action.effort： 7维浮点数组，表示关节力矩。
• action.eef_pose： 7维浮点数组，表示末端执行器位姿。

观测特征

• observation.state.pos： 7维浮点数组，表示关节位置观测。
• observation.state.velocity： 7维浮点数组，表示关节速度观测。
• observation.state.effort： 7维浮点数组，表示关节力矩观测。
• observation.state.eef_pose： 7维浮点数组，表示末端执行器位姿观测。
• observation.images.front： 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码格式为AV1，无音频。
• observation.images.wrist： 视频数据，形状为[480, 640, 3]，编码格式为AV1，无音频。

元数据特征

• timestamp： 浮点型时间戳。
• frame_index： 整型帧索引。
• episode_index： 整型情节索引。
• index： 整型索引。
• task_index： 整型任务索引。

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX引用： 未提供