place_item_on_box_closecam_test_clean_no_bad4

这是一个名为place_item_on_box_closecam_test_clean_no_bad4的机器人任务数据集，由LeRobot创建。数据集包含63个episodes，总计36247帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个浮点值，对应机器人关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点值）、来自手腕摄像头（分辨率480x640，3通道）和顶部摄像头（分辨率720x1280，3通道）的视频图像观察，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集专门用于训练和测试机器人放置物品到盒子上的任务，并已分割为训练集（包含所有63个episodes）。数据集描述详细涵盖了数据规模、特征、格式和用途。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：place_item_on_box_closecam_test_clean_no_bad4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总集数（Episodes）：63
• 总帧数（Frames）：36,247
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件格式：Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据大小：约100 MB（数据文件），约200 MB（视频文件）
• 数据集切分：训练集（train）包含全部63个片段（索引0:63）

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作特征维度一致（6个关节位置）
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频（video）	[720, 1280, 3]	顶部摄像头图像，分辨率720×1280，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

引用信息

该数据集页面的引用信息暂未提供，BibTeX 显示为 [More Information Needed]。