ffw_sg2_rev1_PickCoffeePetEdit

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，包含22个任务片段、4157帧数据和66个视频。数据集记录了aiworker型机器人的多模态观测数据，包括头部摄像头（376×672分辨率）和左右手腕摄像头（240×424分辨率）的视频流，以及22维的机器人状态信息（包括左右机械臂的7个关节角度、夹爪关节、头部关节、升降关节和运动参数）和对应的22维动作控制指令。数据以parquet格式组织，视频采用libx264编码，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickCoffeePetEdit
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 22
• 总帧数: 4157
• 总视频数: 66
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:22)

数据特征

观测数据

• 时间戳: 浮点型 (float32)
• 帧索引: 整型 (int64)
• 情节索引: 整型 (int64)
• 索引: 整型 (int64)
• 任务索引: 整型 (int64)

图像观测

• 头部摄像头图像: 视频格式 (376×672×3)
• 左手腕摄像头图像: 视频格式 (240×424×3)
• 右手腕摄像头图像: 视频格式 (240×424×3)

状态观测

• 状态向量: 浮点型 (float32)，包含22个维度
• 关节状态: 左右臂各7个关节，左右夹爪各1个关节，头部2个关节，升降1个关节
• 运动状态: 线性速度(x,y)，角速度(z)

动作数据

• 动作向量: 浮点型 (float32)，包含22个维度
• 控制指令: 与状态观测相同的关节和运动控制维度

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4