droid_1.0.1

该数据集未提供直接描述。但通过分析'Dataset Structure'部分和meta/info.json内容，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Franka机器人的数据。数据集包含95,617个episodes、27,618,651帧和49,611个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如机器人状态观察（夹爪位置、笛卡尔位置、关节位置）、动作（夹爪和关节运动）、语言指令以及来自多个摄像头角度的视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid_1.0.1
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数: 95,617
• 总帧数: 27,618,651
• 总任务数: 49,611
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:95617)

数据内容与结构

• 机器人类型: Franka
• 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

状态标识

• is_first: 布尔值，表示是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，表示是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，表示是否为终止状态。

语言指令

• language_instruction: 字符串，主要语言指令。
• language_instruction_2: 字符串，第二语言指令。
• language_instruction_3: 字符串，第三语言指令。

观测状态

• observation.state.gripper_position: 浮点数，夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 浮点数数组，笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• observation.state.joint_position: 浮点数数组，关节位置（7个关节）。
• observation.state: 浮点数数组，综合状态（7个关节位置 + 夹爪位置）。

图像观测

• observation.images.wrist_left: 视频，左侧腕部摄像头图像（180x320x3，AV1编码）。
• observation.images.exterior_1_left: 视频，左侧外部摄像头1图像（180x320x3，AV1编码）。
• observation.images.exterior_2_left: 视频，左侧外部摄像头2图像（180x320x3，AV1编码）。

动作

• action.gripper_position: 浮点数，夹爪位置动作。
• action.gripper_velocity: 浮点数，夹爪速度动作。
• action.cartesian_position: 浮点数数组，笛卡尔位置动作。
• action.cartesian_velocity: 浮点数数组，笛卡尔速度动作。
• action.joint_position: 浮点数数组，关节位置动作。
• action.joint_velocity: 浮点数数组，关节速度动作。
• action.original: 浮点数数组，原始动作（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）。
• action: 浮点数数组，综合动作（7个关节动作 + 夹爪动作）。

强化学习信号

• discount: 浮点数，折扣因子。
• reward: 浮点数，奖励值。

元数据

• task_category: 字符串，任务类别。
• building: 字符串，建筑信息。
• collector_id: 字符串，收集者ID。
• date: 字符串，收集日期。
• is_episode_successful: 布尔值，情节是否成功。
• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整数，帧索引。
• episode_index: 整数，情节索引。
• index: 整数，全局索引。
• task_index: 整数，任务索引。

相机外参

• camera_extrinsics.wrist_left: 浮点数数组，左侧腕部摄像头外参。
• camera_extrinsics.exterior_1_left: 浮点数数组，左侧外部摄像头1外参。
• camera_extrinsics.exterior_2_left: 浮点数数组，左侧外部摄像头2外参。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供