Task_Pickup4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作特征（如线速度和角速度、左右关节位置）、观察状态（如里程计数据、关节位置）、以及来自多个摄像头（高角度摄像头、左右手腕摄像头）的视频观察数据。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有1个任务、1个片段、323帧和3个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Task_Pickup4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总情节数: 1
• 总帧数: 323
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0, ..., right_joint_6
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0, ..., right_joint_6
• 观察图像 (observation.images.cam_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]