isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: piper
• 总片段数: 2
• 总帧数: 827
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部 2 个片段（索引 0:2）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
observation.images.overhead_cam	video	[480, 640, 3]	顶部相机图像（高度480，宽度640，3通道），AV1编码，30 FPS
observation.state	float32	[7]	机器人状态：关节1-6及夹爪位置
action	float32	[7]	动作指令：关节1-6及夹爪位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引