lekiwi_plug_self_in_vol4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，基于 LeRobot 框架构建，专注于 lekiwi_client 类型机器人的控制任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (episodes): 76
• 总帧数 (frames): 135896
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB

数据划分

• 训练集: 全部 76 个片段（索引 0 至 75）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	机器人的动作指令，包含6个关节位置和3个速度分量
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，结构与动作相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名

• arm_shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• arm_shoulder_lift.pos: 肩部升降位置
• arm_elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• arm_wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
• arm_wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• arm_gripper.pos: 夹爪位置
• x.vel: X方向速度
• y.vel: Y方向速度
• theta.vel: 角速度

存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4