so101_test

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101型机器人。数据集包含2个完整 episodes，总计1322帧数据，涵盖1个任务和4个视频。数据以parquet格式存储，帧率为30fps。特征包括：6自由度机械臂动作控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪），对应的6维状态观测，来自笔记本电脑和手机的两个摄像头视频观测（分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：so101_test
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, so101, tutorial

数据集结构

• 总片段数：2
• 总帧数：1322
• 总任务数：1
• 总视频数：4
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• action：6维浮点数组，包含机械臂关节控制指令
• observation.state：6维浮点数组，机械臂状态观测
• observation.images.laptop：480×640×3视频数据，笔记本电脑视角
• observation.images.phone：480×640×3视频数据，手机视角
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：数据索引
• task_index：任务索引

技术规格

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 音频：无

数据划分

• 训练集：包含全部2个片段

创建信息

• 创建工具：LeRobot
• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用信息：未提供