pick_the_charge_abcd

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含4个集，7173帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、两个摄像头的图像观察（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_the_charge_abcd
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 7173
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部4个情节 (索引范围: 0:4)

特征说明

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态 (与动作空间相同)

图像观测

摄像头1 (observation.images.cam1):

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

摄像头2 (observation.images.cam2):

• 配置: 与摄像头1完全相同

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度[1])
• index: 索引 (int64, 维度[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度[1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nhathao04/pick_the_charge_abcd

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]