MT_State_Recognition_200_20260726_111519
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
justintiensmith创建时间：
2026-07-26
原始信息汇总
数据集概要
- 名称: MT_State_Recognition_200_20260726_111519
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 总帧数: 4146 帧
- 总片段数: 8 个片段 (episodes)
- 总任务数: 1 个任务
- 帧率: 30 FPS
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置（肩关节俯仰/偏航、肘关节弯曲、腕关节弯曲/滚动、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.middle |
video | (480, 640, 3) | 中部摄像头视频（AV1编码，30FPS） |
observation.images.above |
video | (480, 640, 3) | 上方摄像头视频 |
observation.images.right |
video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频 |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 片段索引 0 到 7（共8个片段）
数据文件
- 数据文件格式: Parquet，位于
data/*/*.parquet - 视频文件格式: MP4，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
机器人类型
- 机器人型号:
so_follower
数据可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/MT_State_Recognition_200_20260726_111519
引用信息
目前暂无 BibTeX 引用信息。
