cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_180724

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集基于starpilot_yam_gripper机器人，包含6个episodes，总计4167帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（14维浮点数，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转以及抓取宽度）；观察状态数据（32维浮点数，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态位置和四元数、以及抓取器状态）；以及多个摄像头图像数据，包括左腕和右腕的RGB和深度图像（分辨率480x640），以及基座的两个RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有图像均为视频格式，使用h264编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、视觉伺服控制等研究。

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_180724

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_180724
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数：6
• 总帧数：4167
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集（片段 0-5，共6个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(14,)	包含14维动作信号：arm1（x, y, z, rx, ry, rz, grip_width）和 arm2（x, y, z, rx, ry, rz, grip_width）
observation.state	float32	(32,)	包含32维状态观测：arm1和arm2各自的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	左腕0号相机RGB图像（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480, 640, 3)	左腕0号相机深度图图像（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	右腕0号相机RGB图像（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	(480, 640, 3)	右腕0号相机深度图图像（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	(480, 640, 3)	底座0号相机RGB图像（h264编码，30fps，无音频）
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	(768, 1024, 3)	底座1号相机RGB图像（h264编码，30fps，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

数据集目前暂无提供 BibTeX 引用格式。