nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r35

该数据集是一个与'panda'机器人相关的机器人学数据集，包含了机器人动作和观察的多个片段。数据集结构包括机器人状态、动作、环境状态和任务相关指标等多种特征。数据集使用LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r35
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 25968
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至150个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测

• observation.state (float32, shape [9]): 机器人末端执行器状态。
  • 包含：末端执行器位置 (x, y, z)、四元数 (x, y, z, w)、左右夹爪位置。
• observation.environment_state (float32, shape [14]): 环境状态（螺母相对于末端执行器的位姿及螺母的绝对位姿）。
  • 包含：螺母到末端执行器的相对位置、相对四元数、螺母的绝对位置、绝对四元数。

动作

• action (float32, shape [7]): 机器人动作。
  • 包含：末端执行器位置增量、旋转增量、夹爪动作。

仿真与状态

• initial_sim_qpos (float32, shape [23]): 初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel (float32, shape [21]): 初始仿真关节速度。

元数据与标识

• steps_to_go (int64, shape [1]): 剩余步数。
• source (int64, shape [1]): 数据源标识。
• success (int64, shape [1]): 成功标志。
• is_valid (int64, shape [1]): 有效标志。
• reward (float32, shape [1]): 奖励值。
• done (int64, shape [1]): 情节结束标志。
• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 情节索引。
• index (int64, shape [1]): 全局索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX 引用: 待补充