test_dataset_gpu_60hz

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。它包含多种类型的数据，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。数据集的结构包括parquet文件和视频文件，具体特征包括机器人的动作（如手臂位置、抓取宽度等）、观察状态（如编码器度数、IMU数据、姿态等）以及图像数据（如RGB和深度图像）。元数据提供了机器人类型、总剧集数、帧数、任务数等信息。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：test_dataset_gpu_60hz
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_gpu_60hz
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人相关的研究与开发。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：pika_gripper
• 总片段数：1
• 总帧数：142
• 总任务数：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：0:1（即全部数据用于训练）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 特征名称：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 特征名称：包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等信息，具体包括：
  • arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz
  • arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw
  • arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m
  • arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz
  • arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw
  • arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

3. 观察图像（observation.images）

包含三个视频通道，每个通道参数相同：

• 分辨率：480x640
• 通道数：3
• 视频编码：h264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

具体图像通道：

1. realsense_rgb：RealSense 摄像头 RGB 图像
2. realsense_rgb_depth：RealSense 摄像头 RGB 深度图
3. scene_rgb：场景 RGB 图像

4. 其他特征

特征名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引