piper_grab_demo

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含20个episodes、9242帧数据、40个视频，数据格式为parquet文件。数据集包含机器人关节位置（joint_1到joint_6）、夹爪位置（gripper.pos）等动作数据，以及前视（720x1280分辨率）和侧视（480x640分辨率）图像观测数据。所有视频以30fps录制，采用av1编码格式。数据集结构包含时间戳、帧索引、episode索引等多种元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Piper Grab Demo
• 发布者： StyTJU
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

规模统计

• 总情节数： 20
• 总帧数： 9242
• 总任务数： 1
• 总视频数： 40
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 划分： 训练集 (0:20)

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [7]
   • 内容： 关节1-6的位置及夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [7]
   • 内容： 关节1-6的位置及夹爪位置。

3. 观测图像 - 前视

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [720, 1280, 3]
   • 视频信息：
     • 高度：720
     • 宽度：1280
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 观测图像 - 侧视

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3]
   • 视频信息：
     • 高度：480
     • 宽度：640
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30
     • 通道数：3
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型： float32
   • 形状： [1]

6. 帧索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

7. 情节索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

8. 索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

9. 任务索引

   • 数据类型： int64
   • 形状： [1]

元数据

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： piper_follower

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX 引用： 暂无