bimanual-pick-place-all-trimmed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: bimanual-pick-place-all-trimmed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集结构:
  • 总episode数: 176
  • 总帧数: 201,701
  • 总任务数: 6
  • 帧率: 30 fps
  • 机器人类型: bi_so_follower（双臂机器人）
  • 数据拆分: 训练集（全部176个episode）
• 数据特征:
  • 动作（action）: 12维浮点数组，包含双臂各关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
  • 观察状态（observation.state）: 12维浮点数组，与动作特征相同
  • 观察图像（observation.images）:
    • 左腕相机（left_wrist）: 240x320x3，AV1编码视频，30 fps
    • 顶部相机（top）: 240x320x3，AV1编码视频，30 fps
    • 右腕相机（right_wrist）: 240x320x3，AV1编码视频，30 fps
  • 其他字段: 时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等
• 数据文件: 以parquet格式存储，数据大小约100 MB，视频文件约200 MB
• 可视化: 可通过LeRobot数据集可视化工具查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AgrShubham/bimanual-pick-place-all-trimmed）