nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r15
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 112
• 总帧数: 59557
• 总任务数: 1
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:112)
• 数据采集帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 代码库版本: v3.0

数据文件格式与路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察值

• observation.state: 形状为[9]的浮点数组，包含末端执行器位置(x, y, z)、四元数(x, y, z, w)和左右夹爪位置。
• observation.environment_state: 形状为[14]的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置与姿态，以及螺母的绝对位置与姿态。

动作

• action: 形状为[7]的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

状态与元数据

• steps_to_go: 形状为[1]的整型数组，表示剩余步数。
• source: 形状为[1]的整型数组，表示数据源ID。
• success: 形状为[1]的整型数组，表示成功标志。
• is_valid: 形状为[1]的整型数组，表示有效标志。
• reward: 形状为[1]的浮点数组，表示奖励值。
• done: 形状为[1]的整型数组，表示情节结束标志。

初始状态

• initial_sim_qpos: 形状为[23]的浮点数组，表示仿真初始位置。
• initial_sim_qvel: 形状为[21]的浮点数组，表示仿真初始速度。

索引信息

• source_episode_idx: 形状为[1]的整型数组，表示源情节索引。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数组，表示时间戳。
• frame_index: 形状为[1]的整型数组，表示帧索引。
• episode_index: 形状为[1]的整型数组，表示情节索引。
• index: 形状为[1]的整型数组，表示索引。
• task_index: 形状为[1]的整型数组，表示任务索引。

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供