bottom_center

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含3个episodes，603帧，6个视频，主要用于机器人控制和学习任务。数据集的结构包括多个特征，如动作、观察状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引等。具体来说，动作和观察状态都包含6个浮点数，分别代表机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像数据包括前视和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bottom_center
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 配置名称： default
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet

元数据摘要

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： so101_follower
• 总情节数： 3
• 总帧数： 603
• 总任务数： 1
• 总视频数： 6
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:3)
• 数据路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测

• 名称： observation.images.front
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

腕部图像观测

• 名称： observation.images.wrist
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

索引与时间特征

• 时间戳： timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引： frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引： episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引： index (int64, 形状 [1])
• 任务索引： task_index (int64, 形状 [1])

补充信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用格式： 信息缺失