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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双机械臂系统（型号为starpilot_yam_gripper）。数据集包含2个总集、1697个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，帧率为30 fps。数据集的特征包括：动作数据（14维浮点数，表示两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观察状态（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态四元数和夹爪开合状态）、多个摄像头图像（来自左腕、右腕和基座的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024，3通道，视频编码为h264），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual robotic arm system (model starpilot_yam_gripper). It contains 2 total episodes, 1697 total frames, and 1 total task. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset features include: action data (14-dimensional floating-point numbers, representing the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width for both arms), observation states (32-dimensional floating-point numbers, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose quaternions, and gripper open/close status), multiple camera images (RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024, 3 channels, video encoded as h264), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot learning tasks, such as action control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架生成，旨在用于机器人模仿学习等研究。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）
• 数据采集框架：LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	1697
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
块大小	1000

• 训练/验证划分：仅包含训练集（索引 0 到 2）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4（H.264 编码）格式保存。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

1. 动作（action）

• 维度：14
• 类型：float32
• 包含：两只机械臂的 3D 位置 (x, y, z)、3D 旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度。

字段名	描述
arm1_x ... arm1_rz	机械臂1的6自由度位姿
arm1_grip_width	机械臂1夹爪宽度
arm2_x ... arm2_rz	机械臂2的6自由度位姿
arm2_grip_width	机械臂2夹爪宽度

2. 观察状态（observation.state）

• 维度：32
• 类型：float32
• 包含：每只机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、6D位姿（位置+四元数）、夹爪状态。

字段名	描述
arm1_enc_deg	机械臂1编码器角度
arm1_imu_ax, ay, az	机械臂1 IMU加速度
arm1_imu_gx, gy, gz	机械臂1 IMU角速度
arm1_pose_x, y, z	机械臂1位置
arm1_pose_qx, qy, qz, qw	机械臂1四元数姿态
arm1_gripper_open	机械臂1夹爪是否张开
arm1_gripper_distance_m	机械臂1夹爪距离
arm2_*	机械臂2（同上）

3. 观察图像（observation.images）

包含 6 个摄像头视角的 RGB 视频流，均为 H.264 编码，帧率 30 FPS。

图像特征名称	分辨率	描述
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	左腕RGB相机
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	左腕RGB深度图（标记为depth但非深度图）
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	右腕RGB相机
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	右腕RGB深度图
base_0_camera_rgb_image	480×640	基座0号RGB相机
base_1_camera_rgb_image	768×1024	基座1号RGB相机

4. 其他元数据

字段	类型	描述
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引