pick_up_the_block_test3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含1个任务和502帧数据。数据集结构包括动作数据（包含6个关节位置）、观测状态数据（同样包含6个关节位置）、顶部和腕部摄像头视频数据（分辨率480x640，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。视频数据采用AV1编码，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_block_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 502
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

顶部摄像头图像:

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

腕部摄像头图像:

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度[1])
• index: 索引 (int64, 维度[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度[1])

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充