0512_setting_2nd_4

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计24941帧数据，覆盖1个任务。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，存储为Parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集专为双肩式跟随机器人（bi_so_follower）设计，包含动作和观察特征：动作特征包括左右机械臂的12个关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲和滚动、夹爪位置等）；观察特征包括相同的12个关节位置状态，以及来自三个摄像头的视频数据（左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头），每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。所有数据分为训练集（全部20个情节），适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 complete episodes, totaling 24,941 frames of data, covering 1 task. The data is collected at a rate of 30 frames per second (fps), stored in Parquet format files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is specifically designed for a bi-shoulder follower robot (bi_so_follower), including action and observation features: action features consist of 12 joint positions for the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion and roll, gripper position, etc.); observation features include the same 12 joint position states, as well as video data from three cameras (left wrist camera, right wrist camera, and right top camera), each video with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color, using the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is divided into a training set (all 20 episodes) and is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：juyoungggg/0512_setting_2nd_4

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总 Episode 数	20
总帧数	24941
总任务数	1
Chunk 大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分	训练集：0-19 号 Episode（全部）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	12维动作指令（左右各6个关节位置）
observation.state	float32	(12,)	12维机器人状态（左右各6个关节位置）
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左手腕摄像头视频（30fps，AV1编码）
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右手腕摄像头视频（30fps，AV1编码）
observation.images.right_top	video	(480, 640, 3)	右上方摄像头视频（30fps，AV1编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度说明

• 左侧关节（6维）：
  • left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• 右侧关节（6维）：
  • right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos

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其他信息

• 首页：暂无
• 论文：暂无
• 引用格式：暂无