demo_so101

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，共计24217帧数据，涉及机器人动作和状态观测。具体包括：6个关节位置的动作数据（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），相同关节位置的状态观测数据，以及来自前方摄像头（360x640分辨率）和腕部摄像头（480x640分辨率）的视频观测数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：demo_so101
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据规模

• 总片段数：50
• 总帧数：24,217
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 fps

数据集结构

• 数据集分割：全部用于训练（0:50）
• 数据格式：Parquet 文件，按块（chunk）和文件（file）组织
• 视频格式：MP4 文件，按视频键和块组织
• 编码格式：AV1 视频编码

特征说明

动作与状态特征

特征名	数据类型	形状	维度名称
action	float32	(6,)	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像特征

• front 摄像头：分辨率 360×640，3通道，帧率30 fps
• wrist 摄像头：分辨率 480×640，3通道，帧率30 fps

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	(1,)
frame_index	int64	(1,)
episode_index	int64	(1,)
index	int64	(1,)
task_index	int64	(1,)

机器人类型

• 机器人类型：so101_follower