droid_1.0.1_v30_compact

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: droid_1.0.1_v30_compact
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, openx
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 95584
• 总帧数: 27607757
• 总任务数: 49596
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 15 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:95584

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 观察特征:
  • 状态: 包括夹爪位置、笛卡尔位置、关节位置等
  • 图像: 包括手腕左侧、外部1左侧、外部2左侧的图像数据
• 动作特征: 包括夹爪位置、速度、笛卡尔位置、速度、关节位置、速度等
• 其他特征: 包括折扣、奖励、任务类别、建筑、收集者ID、日期等
• 相机外参: 包括手腕左侧、外部1左侧、外部2左侧的外参数据
• 成功标志: 包括片段是否成功的标志
• 时间信息: 包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等

引用

• BibTeX: [More Information Needed]

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是名为'droid_1.0.1_v30_compact'的机器人数据集，采用HuggingFace LeRobot格式，专为机器人应用设计，具有紧凑版本特点。