human_new_37

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含9个episodes，共20609帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作、观察状态、左右手腕图像、基础图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。动作和观察状态的特征包括16个关节的位置信息。左右手腕图像的分辨率为720x1280，基础图像的分辨率为480x640。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: human_new_37
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 9
• 总帧数: 20609
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据分割: 训练集 (0:9)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及左右夹爪的位置信息。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及左右夹爪的位置信息。

图像观测

1. 左腕部摄像头

   • 特征名称: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720
     • 宽度: 1280
     • 通道数: 3
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 无音频

2. 右腕部摄像头

   • 特征名称: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 与左腕部摄像头相同。

3. 基座摄像头

   • 特征名称: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 无音频

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

可视化

• 可视化空间地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/human_new_37

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供