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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含一个名为so_follower的机器人类型，总共有1个episode、1604帧和1个任务，数据以30fps的帧率采集。数据结构包括动作特征（action，表示6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（observation.state，同样为6个关节位置）、两个图像观测（observation.images.side和observation.images.up，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（Robotics）领域的回放记录数据集，采用 Apache-2.0 许可证，通过 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 机器人类型: so_follower（S0 跟随机器人）
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1604
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet（数据文件）、MP4（视频文件）
• 数据集版本: v3.0

数据分割

• 训练集: 所有数据（索引 0 到 1）。用于训练的片段比例为 100%

数据集特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (6维)	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32 (6维)	机器人状态（与动作维度相同）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.side	视频 (480×640×3)	侧面视角的 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS
observation.images.up	视频 (480×640×3)	上方视角的 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32 (1维)	时间戳
frame_index	int64 (1维)	帧索引
episode_index	int64 (1维)	片段索引
index	int64 (1维)	索引
task_index	int64 (1维)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 片段大小: 每片段最多 1000 帧

引用信息

当前未提供引用信息（BibTeX 待补充）。