eval_act_andy_tube_20260128_010626

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_andy_tube_20260128_010626
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 1
• 总帧数: 1701
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:1")

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测

前视摄像头

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

腕部摄像头

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

元数据字段

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供