omx_f_omx-pat

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含5个episodes，2314帧，1个任务，5个视频，帧率为30fps。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（来自camera1）、观察状态（关节位置）和动作（关节控制）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omx_f_omx-pat
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2314
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节。
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测数据

• observation.images.camera1: 数据类型为 video，形状为 [480, 640, 3]，对应高度、宽度和通道数。视频编码信息如下：
  • 编码器: libx264
  • 像素格式: yuv420p
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节状态：
  • joint1
  • joint2
  • joint3
  • joint4
  • joint5
  • gripper_joint_1

动作数据

• action: 数据类型为 float32，形状为 [6]，包含以下关节动作：
  • joint1
  • joint2
  • joint3
  • joint4
  • joint5
  • gripper_joint_1

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。