data_2cam_10ep_greeen

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称： zeicul/data_2cam_10ep_greeen
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人 (Robotics)
• 机器人类型： so101_follower
• 代码库版本： v3.0

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)： 10
• 总帧数 (Frames)： 1593
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率 (FPS)： 30

数据集结构

• 数据集划分： 仅包含训练集 (train: 0:10)
• 数据文件格式： Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式： MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 包含字段： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 包含字段： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像 (Observation Images)

数据集包含两个摄像头视角：

1. 前摄像头 (front)

   • 数据类型： video
   • 分辨率： 480 x 640，3 通道 (RGB)
   • 视频编码： av1
   • 帧率： 30 FPS
   • 不含音频

2. 夹爪摄像头 (gripper)

   • 数据类型： video
   • 分辨率： 480 x 640，3 通道 (RGB)
   • 视频编码： av1
   • 帧率： 30 FPS
   • 不含音频

其他元数据特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]