jetson-bot_blue_block-in-box-1

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种特征，表明其用于涉及运动和视觉数据的机器人任务。具体来说，动作特征包括机械臂和电机的运动数据，观察特征包括机械臂状态和来自前部和腕部摄像头的图像数据。数据集总共有3个episodes，6464帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot_blue_block-in-box-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 6464
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:3)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含机械臂关节位置（肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、夹爪）以及电机线速度和角速度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含机械臂关节位置（肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、夹爪）、电机线速度、电机角速度以及陀螺仪偏航角速度。

观测图像

包含两个视角的视频数据：

1. 前视图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. 腕部图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与前视图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 数据索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供