eval_20260426_act_pickeggtoplate5
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人seeed_b601_dm_follower。数据集包含动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、补充信息（策略动作、干预、状态）以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。
提供机构：
Lisette1231
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称：eval_20260426_act_pickeggtoplate5
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
元数据
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | seeed_b601_dm_follower |
| 总片段数 | 0 |
| 总帧数 | 0 |
| 总任务数 | 0 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 fps |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [7] | 机器人动作指令，包含7个关节/夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [7] | 观测到的机器人状态，包含7个关节/夹爪位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道 |
complementary_info.policy_action |
float32 | [7] | 策略输出的辅助动作信息 |
complementary_info.is_intervention |
float32 | [1] | 是否人工干预的标志 |
complementary_info.state |
float32 | [1] | 辅助状态信息 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态关节名称
动作和状态特征均包含以下7个关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_yaw.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
