fullmerge_allDataDagger2

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专注于机器人技术领域，特别是so_follower类型的机器人。数据集包含309个episodes，总计110,605帧，帧率为30fps。数据规模包括100MB的数据文件和200MB的视频文件。数据集仅包含训练集（splits: train）。特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测的状态部分都包含6个浮点数值，分别对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测还包括前端摄像头图像，分辨率为720x1280，3通道，视频编码为av1，格式为yuv420p。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：fullmerge_allDataDagger2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：309
• 总帧数：110,605
• 总任务数：2
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据分块：每块包含1000个样本
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分：所有片段（索引0到308）均用于训练

特征说明

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	6维	机器人动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	6维	机器人状态，维度与动作相同
observation.images.front	视频	720x1280x3	前置摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 可视化入口：可通过 可视化数据集空间 预览数据