lerobot-move-bottle

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据。数据集结构包括72个episodes，21915帧，1个任务。数据特征包括机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、前摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-move-bottle
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 72
• 总帧数: 21915
• 视频帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有数据（第0至72情节）均用于训练

特征字段

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态: 包含6个浮点数值，与动作字段的关节位置相同。
• 观测图像: 来自前置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道彩色，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充