depthcamera06

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个episode，151帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、图像（observation.images.intel和observation.images.intel_depth）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yoohoolala/depthcamera06
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MKV格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv。

特征字段详情

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的观测位置，具体为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

3. 观测图像 - 英特尔彩色摄像头 (observation.images.intel)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 分辨率: 640x480
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否为深度图: 否
     • 是否包含音频: 否

4. 观测图像 - 英特尔深度摄像头 (observation.images.intel_depth)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 1]
   • 视频信息:
     • 分辨率: 640x480
     • 通道数: 1
     • 编解码器: ffv1
     • 像素格式: gray16le
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否为深度图: 是
     • 是否包含音频: 否

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人平台

• 机器人类型: so_follower

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]