ffw_sg2_rev1_PickCoffeePat8

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含20个任务片段、3934帧数据和80个视频。数据集使用ffw_sg2_rev1型机器人，采集了来自头部摄像头（两个视角，分辨率376×672）和手腕摄像头（两个视角，分辨率240×424）的视频图像，以及22维的机器人状态观测数据（包括左右机械臂各7个关节、左右夹爪各1个关节、头部2个关节、升降关节和3个运动参数）和对应的22维动作控制指令。数据以10fps的帧率采集，全部用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickCoffeePat8
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 20
• 总帧数: 3934
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 拆分: 训练集（0:20）

数据格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

观测数据

• 图像观测:
  • 头部摄像头: 视频格式, 分辨率672×376×3
  • 右头部摄像头: 视频格式, 分辨率672×376×3
  • 左手腕摄像头: 视频格式, 分辨率424×240×3
  • 右手腕摄像头: 视频格式, 分辨率424×240×3
• 状态观测: float32, 形状[22], 包含22个关节状态（双臂关节、夹爪关节、头部关节、升降关节和移动基座状态）

动作数据

• 动作: float32, 形状[22], 包含22个控制指令（对应状态观测的各个关节）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 需要更多信息
• 主页: 需要更多信息
• BibTeX: 需要更多信息