so100_bi_test_22

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1205帧数据，30fps的视频，以及12维的动作和观测状态数据。数据集中包含两个视频文件，每个视频的分辨率为480x640，3通道。数据集的结构包括动作、观测状态、时间戳、帧索引、任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: zijian2022/so100_bi_test_22
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1205
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train: 0:1)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.first)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: 高度、宽度、通道
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供