mimicgen_hammer_cleanup_d1_224x224_mtdit_flow_35k_success

该数据集是使用MimicGen生成的机器人锤子清理任务的成功轨迹数据集，包含100个episodes，共29757帧，任务数量为1，使用Panda机器人，记录动作、状态、图像等多模态数据，数据格式为parquet和视频。This dataset is a successful trajectory dataset for the robot hammer cleaning task generated using MimicGen, containing 100 episodes, a total of 29,757 frames, 1 task, using the Panda robot, recording multi-modal data such as actions, states, and images, with data formats of parquet and video.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：mimicgen_hammer_cleanup_d1_224x224_mtdit_flow_35k_success
• 地址：https://huggingface.co/datasets/chomeed/mimicgen_hammer_cleanup_d1_224x224_mtdit_flow_35k_success
• 许可证：cc-by-4.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, mimicgen, robosuite, v3.0, rollout, success, dice-rl

数据规模

• 总回合数：100
• 总帧数：29,757
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：20 fps

任务描述

该数据集包含锤子清理（hammer cleanup）任务的机器人演示数据，所有轨迹均为成功的演示结果，经过mtdit_flow方法处理，图像分辨率为224x224。

数据特征

• 动作空间：7维（float32）
• 状态观测：37维（float32）
• 仿真状态：34维（float32）
• 图像观测：
  • agentview：224x224 RGB视频
  • eye_in_hand：224x224 RGB视频
• 其他观测信息：
  • 物体状态（28维）
  • 机器人接触信息、末端执行器位置/四元数/速度、夹爪位置/速度、关节位置/速度等

数据结构

• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（AV1编码，20 fps）
• 机器人类型：Panda
• 数据划分：train（0:100）——全部数据用作训练集

数据用途

该数据集适用于训练机器人操作策略，特别是基于视觉的模仿学习或强化学习任务，可在LeRobot框架下直接使用。