merged_pickup_dataset

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人操作数据集，包含71个操作序列(episodes)，共25204帧数据，涉及2个不同任务。数据集记录了机器人6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的位置数据作为动作和状态观测，同时包含前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称： merged_pickup_dataset
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

数据集结构

• 数据格式： 数据文件以 Parquet 格式存储。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 仅包含训练集，涵盖全部 71 个回合。
• 数据组织： 数据被分块存储，每块大小约为 1000 帧。

数据规模

• 总回合数： 71
• 总帧数： 25204
• 总任务数： 2
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 代表机器人关节位置观测，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像：前视摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据

• 时间戳： 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 回合索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引： 数据类型为 int64，形状为 [1]。

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• 引用信息： [More Information Needed]