pick-and-place-basic
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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https://huggingface.co/datasets/polaris314/pick-and-place-basic
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观测状态、图像等特征，具体包括6个自由度的机械臂位置控制（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观测状态同样包含这6个自由度位置信息。图像观测为480x640分辨率的RGB视频，帧率为15fps。数据集总共有1个任务、1个片段和899帧数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。
提供机构：
polaris314
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
polaris314/pick-and-place-basic - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总剧集数 | 1 |
| 总帧数 | 899 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 15 |
| 训练集划分 | 第0剧集（共1剧集） |
数据特征
该数据集包含以下特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
- 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，包含与动作相同的关节位置信息
- 观察图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码，帧率15fps
- 时间戳（timestamp）：浮点型，形状为[1]
- 帧索引（frame_index）：整型，形状为[1]
- 剧集索引（episode_index）：整型，形状为[1]
- 索引（index）：整型，形状为[1]
- 任务索引（task_index）：整型，形状为[1]
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
可视化入口
可通过以下链接在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=polaris314/pick-and-place-basic
