eval_pi0fast_pick_wire

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0fast_pick_wire
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）

观测空间

• 状态观测

  • 字段名: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 维度: [6]
  • 描述: 与动作空间相同的机器人关节位置

• 图像观测

  • 底部腕部摄像头
    • 字段名: observation.images.wrist_bottom
    • 数据类型: video
    • 图像尺寸: 600×800×3 (高度×宽度×通道)
  • 顶部腕部摄像头
    • 字段名: observation.images.wrist_top
    • 数据类型: video
    • 图像尺寸: 600×800×3 (高度×宽度×通道)
  • 顶部俯视摄像头
    • 字段名: observation.images.overhead_top
    • 数据类型: video
    • 图像尺寸: 600×800×3 (高度×宽度×通道)

元数据字段

• 时间戳
  • 字段名: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 维度: [1]
• 帧索引
  • 字段名: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 情节索引
  • 字段名: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 索引
  • 字段名: index
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 任务索引
  • 字段名: task_index
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

缺失信息

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供