merged_can_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: merged_can_task
• 发布者: chomeed
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/merged_can_task

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 34
• 总帧数: 3638
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:34)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 机器人右臂电机状态，包含 right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。

• observation.images.front

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽, 高, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 10.0 FPS
    • 非深度图，无音频。

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽, 高, 通道)
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 10.0 FPS
    • 非深度图，无音频。

其他数据

• action

  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 机器人右臂动作，包含 right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。

• reward

  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]

• done

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

索引与元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失