eval_WWH_v1_VLALR

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含多种机器人动作和观察状态特征。具体包括：末端执行器位置和姿态(ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz)、夹爪位置(ee.gripper_pos)、腕部和前部摄像头图像(256x256 RGB)、视觉特征图(16x16x768)、技能特征(1024维)、物体特征(1024维)、视觉语言模型特征(16x16x1024)等。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为12fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_WWH_v1_VLALR
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 12 FPS
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

观测特征

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名: ee.gripper_pos, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.x, ee.y, ee.z

图像观测

• 手腕图像 (observation.images.wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 特征名: height, width, channels
• 前方图像 (observation.images.front)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 特征名: height, width, channels

视觉基础模型特征

• 手腕VFM特征 (observation.vfm_features.wrist)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]
  • 特征名: 无
• 前方VFM特征 (observation.vfm_features.front)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]
  • 特征名: 无

技能与物体特征

• 技能特征 (observation.skill_feature)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1024]
  • 特征名: 无
• 物体特征 (observation.object_feature)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1024]
  • 特征名: 无

视觉语言模型特征

• 手腕VLM特征 (observation.vlm_features.wrist)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 1024]
  • 特征名: 无
• 前方VLM特征 (observation.vlm_features.front)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 1024]
  • 特征名: 无

索引与时间特征

• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 情节索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: 无

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供