demo_src_square_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，旨在支持机器人学习任务。数据集包含500个episodes，总计76471帧，帧率为20 fps，以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含一个任务，采用交叉实体机器人类型。特征包括动作（7维浮点数组，代表dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪位置等）以及多视角图像观测（frontview和sideview，均为256x256 RGB视频，使用av1编解码器）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，所有数据仅用于训练分割，适用于机器人控制算法的训练和评估。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 500 episodes, totaling 76,471 frames with a frame rate of 20 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes only one task and uses a cross-entity robot type. Features include actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper position, etc.), and multi-view image observations (frontview and sideview, both 256x256 RGB videos using the av1 codec). The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively for training splits, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数: 76,471
• 任务数量: 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0-500 片段)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征均为浮点型 (float32)，部分特征有明确的命名轴。

动作 (action)

• 形状: (7,)
• 命名: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper (电机名称)

观测状态

• observation.state: 形状 (2,)，命名: zero0, zero1
• observation.eef: 形状 (7,)，命名: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w (末端执行器位姿)
• observation.gripper: 形状 (6,)，命名: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 (夹爪关节位置)
• observation.joint: 形状 (7,)，命名: joint_pos_0 至 joint_pos_6 (机器人关节位置)
• observation.eef_gripper: 形状 (13,)，包含末端执行器位姿和夹爪关节位置的组合
• observation.joint_gripper: 形状 (13,)，包含机器人关节位置和夹爪关节位置的组合

图像观测 (视频)

• observation.images.frontview: 分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，20 fps
• observation.images.sideview: 分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，20 fps

其他特征

• timestamp: 形状 (1,)，float32
• frame_index: 形状 (1,)，int64
• episode_index: 形状 (1,)，int64
• index: 形状 (1,)，int64
• task_index: 形状 (1,)，int64

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 在线浏览数据集样本。