so100_orange_basket6

该数据集由LeRobot创建，适用于机器人学习任务。数据集包含5个完整的情节，2105帧数据，1个任务和15个视频。数据特征包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、深度图像、RGB图像和手腕RGB图像（均为480x640x3分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_orange_basket6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 2105
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观察状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观察图像 (observation.images)

  • depth_table
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息: fps=30, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • rgb_table
    • 同 depth_table
  • wrist_rgb
    • 同 depth_table

• 其他特征

  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]