exp2_sim_wide

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exp2_sim_wide
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 5017
• 任务总数: 1
• 数据分割: 全部数据（0:26）用于训练
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据文件格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 帧率: 30 FPS
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 帧率: 30 FPS
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 帧率: 30 FPS
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（前部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 帧率: 30 FPS
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 帧索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 情节索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS
• 任务索引: int64, 形状 [1], 帧率 30 FPS

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失