aloha_static_ziploc_slide

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别是低成本硬件的精细双手操作。数据集包含56个episodes，16800帧，1个任务，224个视频。数据包括来自四个不同摄像头的观察图像（cam_high, cam_left_wrist, cam_low, cam_right_wrist），每个图像的分辨率为480x640x3。此外，数据集还包含14维的观察状态和动作数据，分别对应左右手臂的各个关节和夹持器。数据以50fps的帧率采集，视频编码为av1，像素格式为yuv420p。数据集的结构和详细信息在README中通过JSON格式进行了详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_static_ziploc_slide
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 56
• 总帧数: 16800
• 总任务数: 1
• 总视频数: 224
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 分割: 训练集 (0:56)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 观测图像:

   • observation.images.cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编解码
   • observation.images.cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编解码
   • observation.images.cam_low: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编解码
   • observation.images.cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 FPS, AV1编解码

2. 观测状态:

   • observation.state: float32, 形状 [14], 包含左右机械臂各7个关节状态

3. 动作:

   • action: float32, 形状 [14], 包含左右机械臂各7个关节动作

4. 其他信息:

   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • next.done: bool, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }