eval_skill-set-r1_expt1_close-upper

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个剧集，总计8306帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括6个自由度的机器人动作和状态观察（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置），以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：KS325/eval_skill-set-r1_expt1_close-upper

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：8306
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）

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数据特征

本数据集包含以下特征（Features）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作相同的6个关节位置变量
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_skill-set-r1_expt1_close-upper