libero_10_lerobot_v3.0

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，具体涉及'panda'机器人类型。数据集包含379个episodes，101469帧，10个任务，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件。数据集包含多种特征，如图像（主摄像头和腕部摄像头）、状态观测（电机位置和夹持器状态）、动作（电机控制命令）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。所有数据以10fps的速率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_lerobot_v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 379
• 总帧数: 101,469
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:379)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. observation.images.image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 帧率: 10 FPS

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3] (高度，宽度，通道)
   • 帧率: 10 FPS

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]
   • 帧率: 10 FPS

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
   • 帧率: 10 FPS

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 帧率: 10 FPS

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 10 FPS

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 10 FPS

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 10 FPS

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 帧率: 10 FPS

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]